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 Adressen

Addresses

Die Werksvoreinstellung für die Basisadresse lautet 0x400. Diese Basisadresse kann bei Bedarf innerhalb des Parametersatzes geändert werden.

Folgende Adressen werden von der CAN-Kommunikation des USBoards belegt:

The default basic address is 0x400. This basic address can be changed in the parameter set.

The USBoard uses the following addresses for CAN-communication:

AdresseNachricht

Basisadresse

Empfangen von Befehlen

Basisadresse + 1

Antwort auf CMD_CONNECT

Basisadresse + 2

1. Antwort auf CMD_GET_DATA_1TO8

Basisadresse + 3

2. Antwort auf CMD_GET_DATA_1TO8

Basisadresse + 4

1. Antwort auf CMD_GET_DATA_9TO16

Basisadresse + 5

2. Antwort auf CMD_GET_DATA_9TO16

Basisadresse + 6

Antwort auf CMD_READ_PARASET

Basisadresse + 7

Antwort auf CMD_GET_ANALOGIN

Basisadresse + 8

Antwort auf CMD_WRITE_PARASET

Basisadresse + 9

Antwort auf CMD_WRITE_PARASET_TO_EEPROM

AddressMessage

Basic address

Receive commands

Basic address + 1

Answer to CMD_CONNECT

Basic address + 2

1. Answer to CMD_GET_DATA_1TO8

Basic address + 3

2. Answer to CMD_GET_DATA_1TO8

Basic address + 4

1. Answer to CMD_GET_DATA_9TO16

Basic address + 5

2. Answer to CMD_GET_DATA_9TO16

Basic address + 6

Answer to CMD_READ_PARASET

Basic address + 7

Answer to CMD_GET_ANALOGIN

Basic address + 8

Answer to CMD_WRITE_PARASET

Basic address + 9

Answer to CMD_WRITE_PARASET_TO_EEPROM


Kommandos

Commands

CMD_CONNECT

Mit diesem Kommando kann die Kommunikationsverbindung zum Board hergestellt und getestet werden.

Kommandoformat
ID: Basisadresse
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_CONNECT

0000000


Antwortformat
ID: Basisadresse + 1
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_CONNECT

1234567

CMD_CONNECT

Use this command to establish and check the connection to the board.

Command format
ID: Basic address
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_CONNECT

0000000



Answer format
ID: Basic address + 1
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_CONNECT

1234567


CMD_SET_CHANNEL_ACTIVE

Mit diesem Kommando werden aus den 16 verfügbaren Kanälen des USBoards die Kanäle ausgewählt, auf denen gesendet und empfangen werden soll. Zwei Bytes D1 und D2 für die Kanäle 1 bis 8 und 9 bis 16 enthalten die Information, ob der Kanal entsprechend der Bitnummer aktiv sein soll. Die Bytes sind Bit-codiert, wobei eine 1 einen aktiven Kanal markiert. Der Befehl kann verwendet werden, wenn Sensoren aktiv oder passiv geschaltet werden sollen, ohne den vollständigen Parametersatz zu übertragen.

Beispiel: 1. Byte = 0x1F ? Sensoren 1 bis 5 sind aktiv, Sensoren 6 bis 8 sind deaktiviert.


Kommandoformat
ID: Basisadresse
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_SET_CHANNEL_ACTIVE

Sensor 1 bis 8 aktiv

Sensor 9 bis 16 aktiv

0000

Antwortformat
Keine Antwort

CMD_SET_CHANNEL_ACTIVE

This command can be used to activate / deactivate individual sensors without transmitting the complete parameter set. Two bytes for the channels 1 to 8 and 9 to 16 contain the information whether the sensors should be active. These bytes are bit-coded, each bit representing the state of one sensor. Every active channel is marked with a 1.

Example: 1.Byte = 0x1F ? Channels 1 to 5 are active, channels 6 to 8 are not active



Command format
ID: Basic address
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_SET_CHANNEL_ACTIVE

Sensor 1 bis 8 aktiv

Sensor 9 bis 16 aktiv

0000

Answer format
No Answer


CMD_GET_DATA_1TO8

Mit diesem Kommando werden die Messwerte der Sensoren 1 – 8 abgefragt.

Kommandoformat
ID: Basisadresse
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_GET_DATA_1TO8

0000000

Die Antwort besteht aus zwei nacheinander gesendeten Nachrichten.


Antwortformat 1
ID: Basisadresse + 2
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_GET_DATA_1TO8

0

Messwert

Sensor 1 in cm

Messwert

Sensor 2 in cm

Messwert

Sensor 3 in cm

Messwert

Sensor 4 in cm

0

Reserviert

Antwortformat 2
ID: Basisadresse + 3
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_GET_DATA_1TO8

1

Messwert

Sensor 5 in cm

Messwert

Sensor 6 in cm

Messwert

Sensor 7 in cm

Messwert

Sensor 8 in cm

0

Reserviert

CMD_GET_DATA_1TO8

This command is used to request the readings of sensors 1 to 8.

Command format
ID: Basic address
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_GET_DATA_1TO8

0000000

The answer is made up of two messages.


Answer format 1
ID: Basic address + 2
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_GET_DATA_1TO8

0

reading of sensor 1 in [cm]

reading of sensor 2 in [cm]

reading of sensor 3 in [cm]

reading of sensor 4 in [cm]

0Reserved

Answer format 2
ID: Basic address + 3
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_GET_DATA_1TO8

1

reading of sensor

Sensor 5 in cm

reading of sensor

Sensor 6 in cm

reading of sensor

Sensor 7 in cm

reading of sensor

Sensor 8 in cm

0

Reserved


CMD_GET_DATA_9TO16

Mit diesem Kommando werden die Messwerte der Sensoren 9 – 16 abgefragt.

Kommandoformat
ID: Basisadresse
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_GET_DATA_9TO16

0000000


Die Antwort besteht aus zwei nacheinander gesendeten Nachrichten.

Antwortformat 1
ID: Basisadresse + 4
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_GET_ DATA_9TO16

0

Messwert
Sensor 9 in [cm]

Messwert
Sensor 10 in [cm]

Messwert
Sensor 11 in [cm]

Messwert
Sensor 12 in [cm]

0

Reserviert


Antwortformat 2
ID: Basisadresse + 5
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_GET_ DATA_9TO16

1

Messwert
Sensor 13 in [cm]

Messwert
Sensor 14 in [cm]

Messwert
Sensor 15 in [cm]

Messwert
Sensor 16 in [cm]

0Reserviert

CMD_GET_DATA_9TO16

This command is used to request the readings of sensors 9 to 16.

Command format
ID: Basic address
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_GET_DATA_9TO16

0000000


The answer is made up of two messages.

Answer format 1
ID: Basic address + 4
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_GET_DATA_9TO16

0

reading of sensor 9 in [cm]

reading of sensor 10 in [cm]

reading of sensor 11 in [cm]

reading of sensor 12 in [cm]

0

Reserviert


Answer format 2
ID: Basic address + 5
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_GET_ DATA_9TO16

1

reading of sensor 13 in [cm]

reading of sensor 14 in [cm]

reading of sensor 15 in [cm]

reading of sensor16 in [cm]

0Reserviert


CMD_WRITE_PARASET

Mit diesem Kommando wird ein vollständiger Parametersatz an das USBoard übermittelt (flüchtig, nach dem Ausschalten verloren). Der Parametersatz kann komfortabel mit dem mitgelieferten Parameter-Editor erstellt und übertragen werden. Er wird sofort nach dem Schreiben aktiviert. Die Nachricht besteht aus neun nacheinander zu sendenden Nachrichten.


Kommandoformat
ID: Basisadresse
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_WRITE_PARASET

0

Parametersatz Byte 1

Parametersatz Byte 2

Parametersatz Byte 3

Parametersatz Byte 4

Parametersatz Byte 5

Parametersatz Byte 6

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_WRITE_PARASET

1

Parametersatz Byte 7

Parametersatz Byte 8

Parametersatz Byte 9

Parametersatz Byte 10

Parametersatz Byte 11

Parametersatz Byte 12

...

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_WRITE_PARASET

8

Parametersatz Byte 49

Parametersatz Byte 50

Parametersatz Byte 51

Parametersatz Byte 52

Parametersatz Byte 53

Parametersatz Byte 54

Die ersten acht Nachrichten erhalten folgende Antwort


Antwortformat
ID: Basisadresse + 8
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_WRITE_PARASET

0000000


Die Antwort auf die letzte Nachricht enthält in den Datenbytes D1 und D2 die Summe der Bytes des Parametersatzes als 16 Bit Integer.

Antwortformat
ID: Basisadresse + 8
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_WRITE_PARASET

Summe

Low Byte

Summe

High Byte

00000

CMD_WRITE_PARASET

Use this command to transfer a complete parameter set to the USBoard. The parameters are stored volatile, which means that they will be lost when the board is switched off. To comfortably configure the board, use the graphical parameter editor.

After transmitting the parameter set, it will immediately be used by the board. Each set is made up of nine messages sent one after another.


Command format
ID: Basic address
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_WRITE_PARASET

0

Parameter set
 Byte 1

Parameter set
 Byte 2

Parameter set
 Byte 3

Parameter set
 Byte 4

Parameter set
Byte 5

Parameter set
Byte 6

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_WRITE_PARASET

1

Parameter set
 Byte 7

Parameter set
 Byte 8

Parameter set
 Byte 9

Parameter set
 Byte 10

Parameter set
Byte 11

Parameter set
Byte 12

...

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_WRITE_PARASET

8

Parameter set
 Byte 49

Parameter set
 Byte 50

Parameter set
 Byte 51

Parameter set
 Byte 52

Parameter set
Byte 53

Parameter set
Byte 54

The first eight messages receive the following answer:


Answer format
ID: Basic address + 8
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_WRITE_PARASET

0000000


The answer to the last message contains the sum of all bytes in the parameter set.

Answer format
ID: Basic address + 8
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_WRITE_PARASET

Checksum

Low Byte

Checksum

High Byte

00000


CMD_WRITE_PARASET_TO_EEPROM

Mit diesem Kommando wird ein vollständiger Parametersatz in das EEPROM des USBoard geschrieben (nicht flüchtig). Ansonsten ist der Befehl mit CMD_WRITE_PARASET identisch.



Kommandoformat
ID: Basisadresse
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_WRITE_PARASET_TO_EEPROM

0

Parametersatz Byte 1

Parametersatz Byte 2

Parametersatz Byte 3

Parametersatz Byte 4

Parametersatz Byte 5

Parametersatz Byte 6


D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_WRITE_PARASET_TO_EEPROM

1

Parametersatz Byte 7

Parametersatz Byte 8

Parametersatz Byte 9

Parametersatz Byte 10

Parametersatz Byte 11

Parametersatz Byte 12

...


D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_WRITE_PARASET_TO_EEPROM

8

Parametersatz Byte 49

Parametersatz Byte 50

Parametersatz Byte 51

Parametersatz Byte 52

Parametersatz Byte 53

Parametersatz Byte 54


Die ersten acht Nachrichten erhalten folgende Antwort

Antwortformat
ID: Basisadresse + 9
DLC: 9

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_WRITE_PARASET

0000000

Die Antwort auf die letzte Nachricht enthält in den Datenbytes D1 und D2 die Summe der Bytes des Parametersatzes als 16 Bit Integer.


Antwortformat
ID: Basisadresse + 9
DLC: 9

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_WRITE_PARASET

Summe
Low Byte

Summe
High Byte

00000

CMD_WRITE_PARASET_TO_EEPROM

Use this command to write a complete parameter set into the board's EEPROM. The parameters are stored non-volatile, which means that they will be used again, the next time the USBoard is switched on. To comfortably configure the board, use the graphical parameter editor.

The parameter set will immediately be used after transmission. A set is made up of nine messages sent one after another.


Command format
ID: Basic address
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_WRITE_PARASET_TO_EEPROM

0

Parameter set Byte 1

Parameter set Byte 2

Parameter set Byte 3

Parameter set
 Byte 4

Parameter set Byte 5

Parameter set Byte 6

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_WRITE_PARASET_TO_EEPROM

1

Parameter set Byte 7

Parameter set Byte 8

Parameter set Byte 9

Parameter set Byte 10

Parameter set Byte 11

Parameter set Byte 12

...

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_WRITE_PARASET_TO_EEPROM

8

Parameter set Byte 49

Parameter set Byte 50

Parameter set Byte 51

Parameter set Byte 52

Parameter set Byte 53

Parameter set Byte 54

The first eight messages receive the following answer:

Answer format
ID: Basic address + 9
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_WRITE_PARASET

0000000

The answer to the last message contains the sum of all bytes in the parameter set.


Answer format
ID: Basic address + 9
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_WRITE_PARASET

Checksum
Low Byte

Checksum
High Byte

00000


CMD_READ_PARASET

Mit diesem Kommando wird der aktuelle, vollständige Parametersatz vom USBoard gelesen. Die Antwort besteht aus neun Nachrichten, die hintereinander gesendet werden.

Kommandoformat
ID: Basisadresse
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_READ_PARASET

0000000


Antwortformat
ID: Basisadresse + 6
DLC: 8

D0D1D2
D4D5D6D7

CMD_READ_PARASET

0

Parametersatz Byte 1

Parametersatz Byte 2

Parametersatz Byte 3

Parametersatz Byte 4

Parametersatz Byte 5

Parametersatz Byte 6

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_READ_PARASET

1

Parametersatz Byte 7

Parametersatz Byte 8

Parametersatz Byte 9

Parametersatz Byte 10

Parametersatz Byte 11

Parametersatz Byte 12

...

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_READ_PARASET

8

Parametersatz Byte 49

Parametersatz Byte 50

Parametersatz Byte 51

Parametersatz Byte 52

Parametersatz Byte 53

Parametersatz Byte 54

CMD_READ_PARASET

Use this command to read a complete parameter set from the USBoard. The answer is made up of nine messages sent one after another.


Command format
ID: Basic address
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_READ_PARASET

0000000

Answer format
ID: Basic address + 6
DLC: 8

D0D1D2
D4D5D6D7

CMD_READ_PARASET

0

Parameter set
 Byte 1

Parameter set
 Byte 2

Parameter set
 Byte 3

Parameter set
 Byte 4

Parameter set
Byte 5

Parameter set
Byte 6

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_READ_PARASET

1

Parameter set
 Byte 7

Parameter set
 Byte 8

Parameter set
 Byte 9

Parameter set
 Byte 10

Parameter set
Byte 11

Parameter set
Byte 12

...

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_READ_PARASET

8

Parameter set
 Byte 49

Parameter set
 Byte 50

Parameter set
 Byte 51

Parameter set
 Byte 52

Parameter set
Byte 53

Parameter set
Byte 54


CMD_GET_ANALOGIN

Mit diesem Kommando werden die Messwerte der vier Analogeingänge abgefragt. Die Auflösung beträgt 12 Bit, so dass innerhalb der CAN Antwort zunächst das untere Byte des entsprechenden Kanals übertragen wird. In den Bytes 5 und 6 der CAN Nachricht sind die oberen vier Bits der Kanäle 1 – 4 enthalten:

D5

D6

4 High Bits
Kanal 2

4 High Bits
Kanal 1

4 High Bits
Kanal 4

4 High Bits
Kanal 3


Kommandoformat
ID: Basisadresse
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_GET_ANALOGIN

0000000

Antwortformat
ID: Basisadresse + 7
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_GET_ANALOGIN

Analogwert
Kanal 1
Low Byte

Analogwert
Kanal 2
Low Byte

Analogwert
Kanal 3
Low Byte

Analogwert
Kanal 4
Low Byte

Analogwert
Kanal 1 – 2 High Bits

Analogwert
Kanal 3 – 4 High Bits

0

CMD_GET_ANALOGIN

Use this command to acquire the data of the four analog inputs. Because the resolution of the on-board AD-converter is 12 bit, the first part of the answer is made up of the four low bytes. Bytes 5 and 6 contain the upper 4 bits of the four channels, coded as follows:

D5

D6

4 High Bits
channel 2

4 High Bits
channel 1

4 High Bits
channel 4

4 High Bits
channel 3



Command format
ID: Basic address
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_GET_ANALOGIN

0000000

Answer format
ID: Basic address + 7
DLC: 8

D0D1D2D3D4D5D6D7

CMD_GET_ANALOGIN

analog data channel 1
Low Byte

analog data channel 2
Low Byte

analog data channel 3
Low Byte

analog data channel 4
Low Byte

analog data channel 1 – 2 High Bits

analog data channel 3 – 4 High Bits

0
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